此参考设计由 QVGA 分辨率 3D 飞行时间 (ToF) 传感器 OPT8241 和 ToF 控制器 OPT9221 组成，展示了 TI 3D ToF 解决方案在扫地机器人的类似配置和环境下的性能，此外还探讨了 3D 传感器（积分时间、饱和度）、信号处理（滤波）和外部红外 (IR) 辐射源对测量的影响。凭借 3D TOF 解决方案的距离测量准确性，扫地机器人能够检测和识别物体并构建房间地图，从而实现最佳路径选择、缩短工作时间、提高覆盖率，避免作业不完整、碰撞和卡在障碍物下面。